[发明授权] 一种基于RGB?D传感器的机器人辅助超声扫描系统

授权公告号：

CN104856720B

授权公告日：

2017.08.08

申请号：

2015102268885

申请日：

2015.05.07

同一申请的已公布的文献号：

CN104856720A

申请公布日：

2015.08.26

专利权人：

东北电力大学

发明人：

孟勃

地址：

132012吉林省吉林市船营区长春路169号

分类号：

A61B8/00(2006.01)I; 全部

摘要：

一种基于RGB?D传感器的机器人辅助超声扫描系统，包括Kinect传感器、机器人、超声探头、标示物和主机，其特征是：以Kinect传感器作为机器人的视觉伺服系统，在机器人机械臂上夹持超声探头，在超声探头上固定标示物，采用机器人的视觉伺服系统同时进行RGB彩色图像和深度图像的采集，并将图像传给主机，由主机完成图像拼接、图像三维重构等处理，根据视觉伺服系统采集的图像对，由主机对固定在超声探头的标示物进行识别和定位，根据识别定位结果计算超声探头位姿，再由主机发出对机器人的控制指令,控制机器人的机械臂到达指定位置进行超声扫描操作。具有结构合理,性能可靠,自动化程度高,检测效率高，成本低等优点。